Сервошаговый двигатель NEMA 34 4.5 Н·м с энкодером и драйвером HBS86H с кабелями двигателя и энкодера

Комплект сервошагового привода: двухфазный гибридный шаговый двигатель 86HSE4.5N с оптическим энкодером и драйвер HBS86H. Удерживающий момент 4.5 Н·м, ток фазы 5 А, шаг 1.8°. Фланец 86 мм (NEMA 34), длина корпуса 101 мм, вал Ø14 мм. В комплекте кабели двигателя и энкодера.

Что такое сервошаговый двигатель

Драйвер читает энкодер на валу двигателя и сравнивает реальное положение с заданным. По руководству HBS86H опрос энкодера идёт каждые 50 мкс: если вал отстал, драйвер догоняет его, а если ошибка положения превышает допуск, останавливается и выдаёт сигнал ALM. Ток меняется по нагрузке, поэтому двигатель меньше греется. Управляют приводом как обычным шаговым: сигналами PUL и DIR от контроллера ЧПУ.

Энкодер

Оптический энкодер на 1000 линий, это число нанесено на его плату. Драйвер считает фронты обоих каналов, на оборот приходится 4000 отсчётов, это 0.09° на отсчёт. HBS86H работает с энкодерами на 1000 и 2500 линий, для этого двигателя в параметрах выбирают 1000. Питание энкодера 5 В драйвер даёт сам.

Драйвер и питание

Питание HBS86H по маркировке на корпусе 24-100 В постоянного или 18-70 В переменного тока. Чем выше напряжение в этих пределах, тем меньше падает момент на скорости; запас до верхнего предела оставляют на подъём напряжения при торможении. Частота входных импульсов до 200 кГц. Переключатели SW1-SW4 задают число импульсов на оборот (от 800 до 51200 и круглые значения от 1000 до 40000), SW5 направление вращения, SW6 активный фронт импульса. Остальные параметры меняют через порт RS232.

Подключение

• Обмотки по наклейке двигателя: A+ красный, A- зелёный, B+ жёлтый, B- синий.
• Энкодер по наклейке двигателя: EA+ чёрный, EA- синий, EB+ жёлтый, EB- зелёный, VCC красный, EGND белый.
• Сигналы контроллера: PUL+, PUL-, DIR+, DIR-, ENA+, ENA-, уровни 5 или 24 В по руководству.
• Выход ALM подключают ко входу аварии контроллера, выход Pend сообщает, что вал пришёл в заданное положение.

Где применять

Ось Z с лёгким шпинделем, оси на винте с шагом 10 мм и больше, портал на рейке через ремённую передачу. Для рейки модуля 1.25 с шестернёй на 20 зубьев (делительный диаметр 25 мм) сила 300 Н на оси даёт момент 3.75 Н·м на валу.

Рекомендации

• Если после включения двигатель повернулся на небольшой угол и загорелся красный индикатор, проверяют порядок проводов обмоток и подключение энкодера.
• Число импульсов на оборот выбирают так, чтобы на максимальной подаче частота оставалась в пределах контроллера и 200 кГц входа драйвера.
• Кабель энкодера ведут отдельно от кабеля обмоток и кабеля шпинделя.
• Вокруг вентилятора драйвера оставляют свободное место для притока воздуха.